開発ツール

rot_rdq

irot_rdq

概要

タスクの優先順位の回転

C言語形式

 ER      rot_rdq ( PRI tskpri );

 ER      irot_rdq ( PRI tskpri );

パラメータ


I/O	パラメータ	説明
I	PRI tskpri;	タスクの優先度 TPRI_SELF：自タスクのベース優先度数値：タスクの優先度

機能

tskpriで指定された優先度に対応したレディ・キューの先頭タスクを最後尾につなぎかえ，タスクの実行順序を明示的に変更します。

備考1 本サービス・コールでは，レディ・キューの対象優先度にタスクが1つもキューイングされていなかった場合，何も処理は行わず，エラーとしても扱いません。

備考2 本サービス・コールを周期ハンドラなどから一定周期で発行することにより，ラウンドロビン・スケジューリングを実現することができます。

備考3 RI600PXにおけるレディ・キューは，優先度をキーとしたハッシュ・テーブルであり，実行可能な状態（RUNNING状態またはREADY状態）へと遷移したタスクがFIFO順でキューイングされます。このため，スケジューラは，起動された際にレディ・キューの優先度高位から検出処理を実行し，キューイングされているタスクを検出した場合には，該当優先度の先頭タスクにCPUの利用権を与えることにより，RI600PXのスケジューリング方式（優先度方式，FCFS方式）を実現しています。

備考4 ミューテックスをロック中のタスクの現在優先度は，ベース優先度と異なる場合があります。この場合，そのタスクが本サービス・コールでtskpriにTPRI_SELFを指定しても，自タスクが属する現在優先度のレディ・キューを回転することはできません。

備考5 現在優先度とベース優先度については，「8.2.2　現在優先度とベース優先度」を参照してください。

戻り値


マクロ	数値	意味
E_OK	0	正常終了
E_PAR	-17	パラメータ・エラー - tskpri < 0 - tskpri > TMAX_TPRI - irot_rdqを発行した際，tskpriにTPRI_SELFを指定した。
E_CTX	-25	コンテキスト・エラー - CPUロック状態から本サービス・コールを発行した。 - タスクからirot_rdqを発行した。 - 非タスクからrot_rdqを発行した。 - 「PSW.IPL > カーネル割り込みマスクレベル」の状態から本サービス・コールを発行した。
E_MACV	-26	メモリ・アクセス違反（rot_rdqのみ） - スタック・ポインタが呼出しタスクのユーザ・スタック領域の範囲外を指している。