7.4 データ・キュー
マルチタスク処理では，あるタスクの処理結果を他タスクに通知するといったタスク間の通信機能（データの受け渡し機能）が必要となります。そこで，RI600PXでは，規定されたデータ・サイズの通信機能として“データ・キュー”を提供しています。
1 ) システム・コンフィギュレーション・ファイルによる生成
システム・コンフィギュレーション・ファイルで静的API“dataqueue[]”を使用してデータ・キューを生成します。
静的API“dataqueue[]”の詳細は，「20.13 データ・キュー情報（dataqueue[]）」を参照してください。
システム・コンフィギュレーション・ファイルで静的API“dataqueue[]”を使用してデータ・キューを生成します。
静的API“dataqueue[]”の詳細は，「20.13 データ・キュー情報（dataqueue[]）」を参照してください。
2 ) cre_dtqまたはacre_dtqサービスコールによる生成
cre_dtqは，パラメータpk_cdtqが指す領域に設定されたデータ・キュー生成情報にしたがって，パラメータdtqidで指定されたデータ・キューIDのデータ・キューを生成します。
acre_dtqは，パラメータpk_cdtqが指す領域に設定されたデータ・キュー生成情報にしたがってデータ・キューを生成し，生成されたデータ・キューIDを返します。
指定するデータ・キュー生成情報は，以下の通りです。
cre_dtqは，パラメータpk_cdtqが指す領域に設定されたデータ・キュー生成情報にしたがって，パラメータdtqidで指定されたデータ・キューIDのデータ・キューを生成します。
acre_dtqは，パラメータpk_cdtqが指す領域に設定されたデータ・キュー生成情報にしたがってデータ・キューを生成し，生成されたデータ・キューIDを返します。
指定するデータ・キュー生成情報は，以下の通りです。
- データ・キューの容量（データの個数）（dtqcnt），データ・キュー領域の先頭アドレス（dtq）
dtqからTSZ_DTQ(dtqcnt)バイトをデータ・キュー領域とします。TSZ_DTQマクロについては「18.3.2 データ・キュー関連」を参照してください。
データ・キュー領域は，メモリ・オブジェクト以外でかつユーザ・スタック以外の領域に作成してください。
dtqからTSZ_DTQ(dtqcnt)バイトをデータ・キュー領域とします。TSZ_DTQマクロについては「18.3.2 データ・キュー関連」を参照してください。
データ・キュー領域は，メモリ・オブジェクト以外でかつユーザ・スタック以外の領域に作成してください。
#include "kernel.h" /*標準ヘッダ・ファイルの定義*/ #include "kernel_id.h" /*cfg600pxが出力するヘッダ・ファイルの定義*/ #define DTQCNT 10 /*データ・キューの容量（データの個数）*/ #pragma section B BRI_RAM /* データ・キュー領域にのセクション*/ static UW dtq_area[ TSZ_DTQ(NUM_DATA)/sizeof(UW)]; /* データ・キュー領域*/ #pragma section #pragma task Task1 /*備考参照*/ void Task1 ( VP_INT exinf ); /*備考参照*/ void Task1 ( VP_INT exinf ) { ID dtqid; /*変数の宣言*/ T_CDTQ pk_cdtq = { /*変数の宣言，初期化*/ TA_TFIFO, /*データ・キュー属性（dtqatr）*/ DTQCNT, /*データ・キューの容量（データの個数）（dtqcnt）*/ (VP)dtq_area /*データ・キュー領域の先頭アドレス（dtq）*/ }; ............ ............ dtqid = acre_dtq ( &pk_cdtq ); /*データ・キュー生成*/ ............ ............ } |
- del_dtq
パラメータdtqidで指定されたデータ・キューを削除します。
対象データ・キューでsnd_dtq，tsnd_dtq，rcv_dtq，またはtrcv_dtqによって待っているタスクがある場合は，そのタスク待ち状態を解除し，snd_dtq，tsnd_dtq，rcv_dtq，またはtrcv_dtqの戻り値としてE_DLTを返します。
また，データ・キューに蓄えられていたデータは破棄されます。
本サービス・コールは，信頼されたドメインに所属するタスクだけが呼び出せます。
以下に，本サービス・コールの記述例を示します。
パラメータdtqidで指定されたデータ・キューを削除します。
対象データ・キューでsnd_dtq，tsnd_dtq，rcv_dtq，またはtrcv_dtqによって待っているタスクがある場合は，そのタスク待ち状態を解除し，snd_dtq，tsnd_dtq，rcv_dtq，またはtrcv_dtqの戻り値としてE_DLTを返します。
また，データ・キューに蓄えられていたデータは破棄されます。
本サービス・コールは，信頼されたドメインに所属するタスクだけが呼び出せます。
以下に，本サービス・コールの記述例を示します。
#include "kernel.h" /*標準ヘッダ・ファイルの定義*/ #include "kernel_id.h" /*cfg600pxが出力するヘッダ・ファイルの定義*/ #pragma task Task1 /*備考参照*/ void Task1 ( VP_INT exinf ); /*備考参照*/ void Task1 ( VP_INT exinf ) { ID dtqid = 8; /*変数の宣言，初期化*/ ............ ............ del_dtq( dtqid ); /*データ・キューの削除*/ } |
- 受信待ちキューにタスクがキューイングされている場合
パラメータdataで指定されたデータを受信待ちキュー先頭のタスクに渡します。これにより，該当タスクは，受信待ちキューから外れ，WAITING状態（データ受信待ち状態）からREADY状態へ，またはWAITING-SUSPENDED状態からSUSPENDED状態へと遷移します。
パラメータdataで指定されたデータを受信待ちキュー先頭のタスクに渡します。これにより，該当タスクは，受信待ちキューから外れ，WAITING状態（データ受信待ち状態）からREADY状態へ，またはWAITING-SUSPENDED状態からSUSPENDED状態へと遷移します。
- 受信待ちキューおよび送信待ちキューにタスクがキューイングされておらず，データ・キューに空き領域がない場合，または送信待ちキューにタスクがキューイングされている場合
自タスクを対象データ・キューの送信待ちキューにキューイングしたのち，RUNNING状態からWAITING状態（データ送信待ち状態）へと遷移させます。
なお，データ送信待ち状態の解除は，以下の場合に行われます。
自タスクを対象データ・キューの送信待ちキューにキューイングしたのち，RUNNING状態からWAITING状態（データ送信待ち状態）へと遷移させます。
なお，データ送信待ち状態の解除は，以下の場合に行われます。
#include "kernel.h" /*標準ヘッダ・ファイルの定義*/ #include "kernel_id.h" /*cfg600pxが出力するヘッダ・ファイルの定義*/ #pragma task Task1 /*備考3参照*/ void Task1 ( VP_INT exinf ); /*備考3参照*/ void Task1 ( VP_INT exinf ) { ER ercd; /*変数の宣言*/ ID dtqid = 1; /*変数の宣言，初期化*/ VP_INT data = 123; /*変数の宣言，初期化*/ ............ ............ ercd = snd_dtq ( dtqid, data ); /*データの送信*/ if ( ercd == E_OK ) { ............ /*正常終了処理*/ ............ } else if ( ercd == E_RLWAI ) { ............ /*強制終了処理*/ ............ } ............ ............ } |
- 受信待ちキューにタスクがキューイングされている場合
パラメータdataで指定されたデータを受信待ちキュー先頭のタスクに渡します。これにより，該当タスクは，受信待ちキューから外れ，WAITING状態（データ受信待ち状態）からREADY状態へ，またはWAITING-SUSPENDED状態からSUSPENDED状態へと遷移します。
パラメータdataで指定されたデータを受信待ちキュー先頭のタスクに渡します。これにより，該当タスクは，受信待ちキューから外れ，WAITING状態（データ受信待ち状態）からREADY状態へ，またはWAITING-SUSPENDED状態からSUSPENDED状態へと遷移します。
- 受信待ちキューおよび送信待ちキューにタスクがキューイングされておらず，データ・キューに空き領域がない場合，または送信待ちキューにタスクがキューイングされている場合
戻り値としてE_TMOUTを返します。
戻り値としてE_TMOUTを返します。
#include "kernel.h" /*標準ヘッダ・ファイルの定義*/ #include "kernel_id.h" /*cfg600pxが出力するヘッダ・ファイルの定義*/ #pragma task Task1 /*備考2参照*/ void Task1 ( VP_INT exinf ); /*備考2参照*/ void Task1 ( VP_INT exinf ) { ER ercd; /*変数の宣言*/ ID dtqid = 1; /*変数の宣言，初期化*/ VP_INT data = 123; /*変数の宣言，初期化*/ ............ ............ ercd = psnd_dtq ( dtqid, data ); /*データの送信*/ if ( ercd == E_OK ) { ............ /*ポーリング成功処理*/ ............ } else if ( ercd == E_TMOUT ) { ............ /*ポーリング失敗処理*/ ............ } ............ ............ } |
- 受信待ちキューにタスクがキューイングされている場合
パラメータdataで指定されたデータを受信待ちキュー先頭のタスクに渡します。これにより，該当タスクは，受信待ちキューから外れ，WAITING状態（データ受信待ち状態）からREADY状態へ，またはWAITING-SUSPENDED状態からSUSPENDED状態へと遷移します。
パラメータdataで指定されたデータを受信待ちキュー先頭のタスクに渡します。これにより，該当タスクは，受信待ちキューから外れ，WAITING状態（データ受信待ち状態）からREADY状態へ，またはWAITING-SUSPENDED状態からSUSPENDED状態へと遷移します。
- 受信待ちキューおよび送信待ちキューにタスクがキューイングされておらず，データ・キューに空き領域がない場合，または送信待ちキューにタスクがキューイングされている場合
自タスクを対象データ・キューの送信待ちキューにキューイングしたのち，RUNNING状態からタイムアウト付きのWAITING状態（データ送信待ち状態）へと遷移させます。
なお，データ送信待ち状態の解除は，以下の場合に行われます。
自タスクを対象データ・キューの送信待ちキューにキューイングしたのち，RUNNING状態からタイムアウト付きのWAITING状態（データ送信待ち状態）へと遷移させます。
なお，データ送信待ち状態の解除は，以下の場合に行われます。
#include "kernel.h" /*標準ヘッダ・ファイルの定義*/ #include "kernel_id.h" /*cfg600pxが出力するヘッダ・ファイルの定義*/ #pragma task Task1 /*備考4参照*/ void Task1 ( VP_INT exinf ); /*備考4参照*/ void Task1 ( VP_INT exinf ) { ER ercd; /*変数の宣言*/ ID dtqid = 1; /*変数の宣言，初期化*/ VP_INT data = 123; /*変数の宣言，初期化*/ TMO tmout = 3600; /*変数の宣言，初期化*/ ............ ............ /*データの送信*/ ercd = tsnd_dtq ( dtqid, data, tmout ); if ( ercd == E_OK ) { ............ /*正常終了処理*/ ............ } else if ( ercd == E_RLWAI ) { ............ /*強制終了処理*/ ............ } else if ( ercd == E_TMOUT ) { ............ /*タイムアウト処理*/ ............ } ............ ............ } |
- 受信待ちキューにタスクがキューイングされている場合
パラメータdataで指定されたデータを受信待ちキュー先頭のタスクに渡します。これにより，該当タスクは，受信待ちキューから外れ，WAITING状態（データ受信待ち状態）からREADY状態へ，またはWAITING-SUSPENDED状態からSUSPENDED状態へと遷移します。
パラメータdataで指定されたデータを受信待ちキュー先頭のタスクに渡します。これにより，該当タスクは，受信待ちキューから外れ，WAITING状態（データ受信待ち状態）からREADY状態へ，またはWAITING-SUSPENDED状態からSUSPENDED状態へと遷移します。
- 受信待ちキューおよび送信待ちキューにタスクがキューイングされていない場合
パラメータdataで指定されたデータをデータ・キューに格納します。
データ・キューに空きがない場合は，その前に最古のデータを削除します。
パラメータdataで指定されたデータをデータ・キューに格納します。
データ・キューに空きがない場合は，その前に最古のデータを削除します。
#include "kernel.h" /*標準ヘッダ・ファイルの定義*/ #include "kernel_id.h" /*cfg600pxが出力するヘッダ・ファイルの定義*/ #pragma task Task1 /*備考2参照*/ void Task1 ( VP_INT exinf ); /*備考2参照*/ void Task1 ( VP_INT exinf ) { ID dtqid = 1; /*変数の宣言，初期化*/ VP_INT data = 123; /*変数の宣言，初期化*/ ............ ............ fsnd_dtq ( dtqid, data ); /*データの強制送信*/ ............ ............ } |
- データ・キューにデータが格納されている場合
データ・キューから最古のデータを取り出してp_dataで指定された領域に格納します。
送信待ちキューにタスクがキューイングされている場合は，送信待ちキュー先頭タスクの送信データをデータ・キューに格納したのち，WAITING状態（データ送信待ち状態）からREADY状態へと遷移させます。
データ・キューから最古のデータを取り出してp_dataで指定された領域に格納します。
送信待ちキューにタスクがキューイングされている場合は，送信待ちキュー先頭タスクの送信データをデータ・キューに格納したのち，WAITING状態（データ送信待ち状態）からREADY状態へと遷移させます。
- データ・キューにデータが格納されておらず，送信待ちキューにタスクがキューイングされている場合
送信待ちキュー先頭のタスクが指定したデータをp_dataで指定された領域に格納します。これにより，該当タスクは，送信待ちキューから外れ，WAITING状態（データ送信待ち状態）からREADY状態へ，またはWAITING-SUSPENDED状態からSUSPENDED状態へと遷移します。
なお，この状況は，データ・キューの容量が0の場合のみ生じます。
送信待ちキュー先頭のタスクが指定したデータをp_dataで指定された領域に格納します。これにより，該当タスクは，送信待ちキューから外れ，WAITING状態（データ送信待ち状態）からREADY状態へ，またはWAITING-SUSPENDED状態からSUSPENDED状態へと遷移します。
なお，この状況は，データ・キューの容量が0の場合のみ生じます。
- データ・キューにデータが格納されておらず，送信待ちキューにタスクがキューイングされていない場合
自タスクを対象データ・キューの受信待ちキューにキューイングしたのち，RUNNING状態からWAITING状態（データ受信待ち状態）へと遷移させます。
なお，データ受信待ち状態の解除は，以下の場合に行われます。
自タスクを対象データ・キューの受信待ちキューにキューイングしたのち，RUNNING状態からWAITING状態（データ受信待ち状態）へと遷移させます。
なお，データ受信待ち状態の解除は，以下の場合に行われます。
#include "kernel.h" /*標準ヘッダ・ファイルの定義*/ #include "kernel_id.h" /*cfg600pxが出力するヘッダ・ファイルの定義*/ #pragma task Task1 /*備考2参照*/ void Task1 ( VP_INT exinf ); /*備考2参照*/ void Task1 ( VP_INT exinf ) { ER ercd; /*変数の宣言*/ ID dtqid = 1; /*変数の宣言，初期化*/ VP_INT p_data; /*変数の宣言*/ ............ ............ /*データの受信*/ ercd = rcv_dtq ( dtqid, &p_data ); if ( ercd == E_OK ) { ............ /*正常終了処理*/ ............ } else if ( ercd == E_RLWAI ) { ............ /*強制終了処理*/ ............ } ............ ............ } |
- データ・キューにデータが格納されている場合
データ・キューから最古のデータを取り出してp_dataで指定された領域に格納します。
送信待ちキューにタスクがキューイングされている場合は，送信待ちキュー先頭タスクの送信データをデータ・キューに格納したのち，WAITING状態（データ送信待ち状態）からREADY状態へと遷移させます。
データ・キューから最古のデータを取り出してp_dataで指定された領域に格納します。
送信待ちキューにタスクがキューイングされている場合は，送信待ちキュー先頭タスクの送信データをデータ・キューに格納したのち，WAITING状態（データ送信待ち状態）からREADY状態へと遷移させます。
- データ・キューにデータが格納されておらず，送信待ちキューにタスクがキューイングされている場合
送信待ちキュー先頭のタスクが指定したデータをp_dataで指定された領域に格納します。これにより，該当タスクは，送信待ちキューから外れ，WAITING状態（データ送信待ち状態）からREADY状態へ，またはWAITING-SUSPENDED状態からSUSPENDED状態へと遷移します。
なお，この状況は，データ・キューの容量が0の場合のみ生じます。
送信待ちキュー先頭のタスクが指定したデータをp_dataで指定された領域に格納します。これにより，該当タスクは，送信待ちキューから外れ，WAITING状態（データ送信待ち状態）からREADY状態へ，またはWAITING-SUSPENDED状態からSUSPENDED状態へと遷移します。
なお，この状況は，データ・キューの容量が0の場合のみ生じます。
#include "kernel.h" /*標準ヘッダ・ファイルの定義*/ #include "kernel_id.h" /*cfg600pxが出力するヘッダ・ファイルの定義*/ #pragma task Task1 /*備考参照*/ void Task1 ( VP_INT exinf ); /*備考参照*/ void Task1 ( VP_INT exinf ) { ER ercd; /*変数の宣言*/ ID dtqid = 1; /*変数の宣言，初期化*/ VP_INT p_data; /*変数の宣言*/ ............ ............ /*データの受信*/ ercd = prcv_dtq ( dtqid, &p_data ); if ( ercd == E_OK ) { ............ /*ポーリング成功処理*/ ............ } else if ( ercd == E_TMOUT ) { ............ /*ポーリング失敗処理*/ ............ } ............ ............ } |
- データ・キューにデータが格納されている場合
データ・キューから最古のデータを取り出してp_dataで指定された領域に格納します。
送信待ちキューにタスクがキューイングされている場合は，送信待ちキュー先頭タスクの送信データをデータ・キューに格納したのち，WAITING状態（データ送信待ち状態）からREADY状態へと遷移させます。
データ・キューから最古のデータを取り出してp_dataで指定された領域に格納します。
送信待ちキューにタスクがキューイングされている場合は，送信待ちキュー先頭タスクの送信データをデータ・キューに格納したのち，WAITING状態（データ送信待ち状態）からREADY状態へと遷移させます。
- データ・キューにデータが格納されておらず，送信待ちキューにタスクがキューイングされている場合
送信待ちキュー先頭のタスクが指定したデータをp_dataで指定された領域に格納します。これにより，該当タスクは，送信待ちキューから外れ，WAITING状態（データ送信待ち状態）からREADY状態へ，またはWAITING-SUSPENDED状態からSUSPENDED状態へと遷移します。
なお，この状況は，データ・キューの容量が0の場合のみ生じます。
送信待ちキュー先頭のタスクが指定したデータをp_dataで指定された領域に格納します。これにより，該当タスクは，送信待ちキューから外れ，WAITING状態（データ送信待ち状態）からREADY状態へ，またはWAITING-SUSPENDED状態からSUSPENDED状態へと遷移します。
なお，この状況は，データ・キューの容量が0の場合のみ生じます。
- データ・キューにデータが格納されておらず，送信待ちキューにタスクがキューイングされていない場合
自タスクを対象データ・キューの受信待ちキューにキューイングしたのち，RUNNING状態からWAITING状態（データ受信待ち状態）へと遷移させます。
なお，データ受信待ち状態の解除は，以下の場合に行われます。
自タスクを対象データ・キューの受信待ちキューにキューイングしたのち，RUNNING状態からWAITING状態（データ受信待ち状態）へと遷移させます。
なお，データ受信待ち状態の解除は，以下の場合に行われます。
#include "kernel.h" /*標準ヘッダ・ファイルの定義*/ #include "kernel_id.h" /*cfg600pxが出力するヘッダ・ファイルの定義*/ #pragma task Task1 /*備考3参照*/ void Task1 ( VP_INT exinf ); /*備考3参照*/ void Task1 ( VP_INT exinf ) { ER ercd; /*変数の宣言*/ ID dtqid = 1; /*変数の宣言，初期化*/ VP_INT p_data; /*変数の宣言*/ TMO tmout = 3600; /*変数の宣言，初期化*/ ............ ............ /*データの受信*/ ercd = trcv_dtq ( dtqid, &p_data, tmout ); if ( ercd == E_OK ) { ............ /*正常終了処理*/ ............ } else if ( ercd == E_RLWAI ) { ............ /*強制終了処理*/ ............ } else if ( ercd == E_TMOUT ) { ............ /*タイムアウト処理*/ ............ } ............ ............ } |
- ref_dtq，iref_dtq
パラメータdtqidで指定されたデータ・キューのデータ・キュー詳細情報（待ちタスクの有無，未受信データの総数）をパラメータpk_rdtqで指定された領域に格納します。
以下に，本サービス・コールの記述例を示します。
パラメータdtqidで指定されたデータ・キューのデータ・キュー詳細情報（待ちタスクの有無，未受信データの総数）をパラメータpk_rdtqで指定された領域に格納します。
以下に，本サービス・コールの記述例を示します。
#include "kernel.h" /*標準ヘッダ・ファイルの定義*/ #include "kernel_id.h" /*cfg600pxが出力するヘッダ・ファイルの定義*/ #pragma task Task1 /*備考2参照*/ void Task1 ( VP_INT exinf ); /*備考2参照*/ void Task1 ( VP_INT exinf ) { ID dtqid = 1; /*変数の宣言，初期化*/ T_RDTQ pk_rdtq; /*データ構造体の宣言*/ ID stskid; /*変数の宣言*/ ID rtskid; /*変数の宣言*/ UINT sdtqcnt; /*変数の宣言*/ ............ ............ ref_dtq ( dtqid, &pk_rdtq ); /*データ・キュー詳細情報の参照*/ stskid = pk_rdtq.stskid; /*データ送信待ちタスクの有無の獲得*/ rtskid = pk_rdtq.rtskid; /*データ受信待ちタスクの有無の獲得*/ sdtqcnt = pk_rdtq.sdtqcnt; /*未受信データの総数の獲得*/ ............ ............ } |