第16章 スケジューリング機能
割込みハンドラ，周期ハンドラ，アラーム・ハンドラ，およびアクセス例外ハンドラはスケジューラよりも優先順位が高いため，これらが実行している間は，タスク（タスク例外処理ルーチンを含む）は実行されません（「16.7 非タスク内におけるタスク・スケジューリング処理」参照）。
RI600PXでは，タスクのスケジューリング方式として各タスクに定義されている優先度を利用した“優先度方式”，および，RI600PXのスケジューリング対象となってからの経過時間を利用した“FCFS方式”を採用しています。
“最も高い現在優先度を持つタスク”が複数存在する場合は，優先度方式だけではスケジューリング対象のタスクを決定することができません。この場合，RI600PXはFCFS方式（First Come First Served方式）でスケジューリング対象のタスクを決定します。具体的は，それらのの中で最も早く実行可能な状態（READY状態）へ遷移したタスクを選び出し，CPUの利用権を与えます。
なお，RI600PXにおけるレディ・キューは，優先度をキーとしたハッシュ・テーブルであり，実行可能な状態（RUNNING状態またはREADY状態）へと遷移したタスクがFIFO順でキューイングされます。このため，スケジューラは，起動された際にレディ・キューの優先度高位から検出処理を実行し，キューイングされているタスクを検出した場合には，該当優先度の先頭タスクにCPUの利用権を与えることにより，RI600PXのスケジューリング方式（優先度方式，FCFS方式）を実現しています。
- レディ・キューの生成
RI600PXでは，レディ・キューの静的な生成のみサポートしています。処理プログラムからサービス・コールを発行して動的に生成することはできません。
レディ・キューの静的生成とは，システム・コンフィギュレーション・ファイルでシステム情報（system）のタスク優先度の最大値（priority）を定義することをいいます。
RI600PXでは，レディ・キューの静的な生成のみサポートしています。処理プログラムからサービス・コールを発行して動的に生成することはできません。
レディ・キューの静的生成とは，システム・コンフィギュレーション・ファイルでシステム情報（system）のタスク優先度の最大値（priority）を定義することをいいます。
「16.2 処理の単位と優先順位」に示したように，非タスク（割り込みハンドラ，周期ハンドラ，アラーム・ハンドラ，およびアクセス例外ハンドラ）はタスクよりも優先順位が高いため，非タスク処理が始まるとそれが完了するまで，タスクは実行されません。
