第5章　 タスク付属同期機能

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本章では，RI600PXが提供しているタスク付属同期機能について解説しています。

5.1 概　　要

RI600PXにおけるタスク付属同期機能では，タスクに従属した同期機能を提供しています。

5.2 起床待ち状態への移行

5.2.1 永久待ち

起床待ち状態への移行（永久待ち）は，以下に示したサービス・コールを処理プログラムから発行することにより実現されます。

- slp_tsk
自タスクをRUNNING状態からWAITING状態（起床待ち状態）へと遷移させます。
ただし，本サービス・コールを発行した際，自タスクの起床要求がキューイングされていた（起床要求カウンタ > 0）場合には，状態操作処理は行わず，起床要求カウンタから1を減算します。
なお，起床待ち状態の解除は，以下の場合に行われます。

　

起床待ち状態の解除操作	戻り値
wup_tskの発行により，起床要求が発行された。	E_OK
iwup_tskの発行により，起床要求が発行された。	E_OK
rel_waiの発行により，待ち状態を強制的に解除された。	E_RLWAI
irel_waiの発行により，待ち状態を強制的に解除された。	E_RLWAI

以下に，本サービス・コールの記述例を示します。

#include "kernel.h" /*標準ヘッダ・ファイルの定義*/ #include "kernel_id.h" /*cfg600pxが出力するヘッダ・ファイルの定義*/ #pragma task Task1 /*備考参照*/ void Task1 ( VP_INT exinf ); /*備考参照*/ void Task1 ( VP_INT exinf ) { ER ercd; /*変数の宣言*/ ............ ercd = slp_tsk ( ); /*起床待ち状態への移行（永久待ち）*/ if ( ercd == E_OK ) { ............ /*正常終了処理*/ } else if ( ercd == E_RLWAI ) { ............ /*強制終了処理*/ } ............ }

備考 システム・コンフィギュレーション・ファイルで生成したタスクについては，これらのステートメントはcfg600pxがkernel_id.hに出力するため，記述不要です。

5.2.2 タイムアウト付き

起床待ち状態への移行（タイムアウト付き）は，以下に示したサービス・コールを処理プログラムから発行することにより実現されます。

- tslp_tsk
自タスクをRUNNING状態からタイムアウト付きのWAITING状態（起床待ち状態）へと遷移させます。
ただし，本サービス・コールを発行した際，自タスクの起床要求がキューイングされていた（起床要求カウンタ > 0）場合には，状態操作処理は行わず，起床要求カウンタから1を減算します。
なお，起床待ち状態の解除は，以下の場合に行われます。

　

起床待ち状態の解除操作	戻り値
wup_tskの発行により，起床要求が発行された。	E_OK
iwup_tskの発行により，起床要求が発行された。	E_OK
rel_waiの発行により，待ち状態を強制的に解除された。	E_RLWAI
irel_waiの発行により，待ち状態を強制的に解除された。	E_RLWAI
パラメータtmoutで指定された待ち時間が経過した	E_TMOUT

以下に，本サービス・コールの記述例を示します。

#include "kernel.h" /*標準ヘッダ・ファイルの定義*/ #include "kernel_id.h" /*cfg600pxが出力するヘッダ・ファイルの定義*/ #pragma task Task1 /*備考2参照*/ void Task1 ( VP_INT exinf ); /*備考2参照*/ void Task1 ( VP_INT exinf ) { ER ercd; /*変数の宣言*/ TMO tmout = 3600; /*変数の宣言，初期化*/ ............ ercd = tslp_tsk ( tmout ); /*起床待ち状態への移行（タイムアウト付き）*/ if ( ercd == E_OK ) { ............ /*正常終了処理*/ } else if ( ercd == E_RLWAI ) { ............ /*強制終了処理*/ } else if ( ercd == E_TMOUT ) { ............ /*タイムアウト処理*/ } ............ }

備考1 待ち時間tmoutにTMO_FEVRが指定された際には“slp_tskと同等の処理”を実行します。

備考2 システム・コンフィギュレーション・ファイルで生成したタスクについては，これらのステートメントはcfg600pxがkernel_id.hに出力するため，記述不要です。

5.3 タスクの起床

タスクの起床は，以下に示したサービス・コールを処理プログラムから発行することにより実現されます。

- wup_tsk，iwup_tsk
パラメータtskidで指定されたタスクをWAITING状態（起床待ち状態）からREADY状態へ，またはWAITING-SUSPENDED状態からSUSPENDED状態へと遷移させます。
ただし，本サービス・コールを発行した際，対象タスクが起床待ち状態以外の場合には，状態操作処理は行わず，起床要求カウンタに1を加算します。
以下に，本サービス・コールの記述例を示します。

#include "kernel.h" /*標準ヘッダ・ファイルの定義*/ #include "kernel_id.h" /*cfg600pxが出力するヘッダ・ファイルの定義*/ #pragma task Task1 /*備考2参照*/ void Task1 ( VP_INT exinf ); /*備考2参照*/ void Task1 ( VP_INT exinf ) { ID tskid = 8; /*変数の宣言，初期化*/ ............ ............ wup_tsk ( tskid ); /*タスクの起床*/ ............ ............ }

備考1 RI600PXが管理する起床要求カウンタは，8ビット幅で構成されています。このため，本サービス・コールでは，起床要求数が255回を超える場合には，起床要求のキューイング（起床要求カウンタの加算処理）は行わず，戻り値としてE_QOVRを返します。

備考2 システム・コンフィギュレーション・ファイルで生成したタスクについては，これらのステートメントはcfg600pxがkernel_id.hに出力するため，記述不要です。

5.4 起床要求の解除

起床要求の解除は，以下に示したサービス・コールを処理プログラムから発行することにより実現されます。

- can_wup，ican_wup
パラメータtskidで指定されたタスクにキューイングされている起床要求をすべて解除（起床要求カウンタに0を設定）します。
なお，本サービス・コールは戻り値として解除した起床要求数を返します。
以下に，本サービス・コールの記述例を示します。

#include "kernel.h" /*標準ヘッダ・ファイルの定義*/ #include "kernel_id.h" /*cfg600pxが出力するヘッダ・ファイルの定義*/ #pragma task Task1 /*備考参照*/ void Task1 ( VP_INT exinf ); /*備考参照*/ void Task1 ( VP_INT exinf ) { ER_UINT ercd; /*変数の宣言*/ ID tskid = 8; /*変数の宣言，初期化*/ ............ ............ ercd = can_wup ( tskid ); /*起床要求の解除*/ if ( ercd >= 0 ) { ............ /*正常終了処理*/ ............ } ............ ............ }

備考 システム・コンフィギュレーション・ファイルで生成したタスクについては，これらのステートメントはcfg600pxがkernel_id.hに出力するため，記述不要です。

5.5 WAITING状態の強制解除

WAITING状態の強制解除は，以下に示したサービス・コールを処理プログラムから発行することにより実現されます。

- rel_wai，irel_wai
パラメータtskidで指定されたタスクのWAITING状態を強制的に解除します。これにより，対象タスクは待ちキューから外れ，WAITING状態からREADY状態へ，またはWAITING-SUSPENDED状態からSUSPENDED状態へと遷移します。
なお，本サービス・コールの発行によりWAITING状態を解除されたタスクには，WAITING状態へと遷移するきっかけとなったサービス・コール（slp_tsk，wai_semなど）の戻り値としてE_RLWAIを返します。
以下に，本サービス・コールの記述例を示します。

#include "kernel.h" /*標準ヘッダ・ファイルの定義*/ #include "kernel_id.h" /*cfg600pxが出力するヘッダ・ファイルの定義*/ #pragma task Task1 /*備考3参照*/ void Task1 ( VP_INT exinf ); /*備考3参照*/ void Task1 ( VP_INT exinf ) { ID tskid = 8; /*変数の宣言，初期化*/ ............ ............ rel_wai ( tskid ); /*WAITING状態の強制解除*/ ............ ............ }

備考1 本サービス・コールでは，解除要求のキューイングが行われません。このため，対象タスクがWAITING状態またはWAITING-SUSPENDED状態以外の場合には，戻り値としてE_OBJを返します。

備考2 本サービス・コールでは，SUSPENDED状態の解除は行われません。

備考3 システム・コンフィギュレーション・ファイルで生成したタスクについては，これらのステートメントはcfg600pxがkernel_id.hに出力するため，記述不要です。

5.6 SUSPENDED状態への移行

SUSPENDED状態への移行は，以下に示したサービス・コールを処理プログラムから発行することにより実現されます。

- sus_tsk，isus_tsk
パラメータtskidで指定されたタスクをRUNNING状態からSUSPENDED状態へ，READY状態からSUSPENDED状態へ，またはWAITING状態からWAITING-SUSPENDED状態へと遷移させます。
ただし，本サービス・コールを発行した際，対象タスクがSUSPENDED状態またはWAITING-SUSPENDED状態へと遷移していた場合には，戻り値としてE_QOVRを返します。
以下に，本サービス・コールの記述例を示します。

#include "kernel.h" /*標準ヘッダ・ファイルの定義*/ #include "kernel_id.h" /*cfg600pxが出力するヘッダ・ファイルの定義*/ #pragma task Task1 /*備考参照*/ void Task1 ( VP_INT exinf ); /*備考参照*/ void Task1 ( VP_INT exinf ) { ID tskid = 8; /*変数の宣言，初期化*/ ............ ............ sus_tsk ( tskid ); /*SUSPENDED状態への移行*/ ............ ............ }

備考 システム・コンフィギュレーション・ファイルで生成したタスクについては，これらのステートメントはcfg600pxがkernel_id.hに出力するため，記述不要です。

5.7 SUSPENDED状態の解除

5.7.1 SUSPENDED状態の解除

SUSPENDED状態の解除は，以下に示したサービス・コールを処理プログラムから発行することにより実現されます。

- rsm_tsk，irsm_tsk
パラメータtskidで指定されたタスクをSUSPENDED状態からREADY状態へ，またはWAITING-SUSPENDED状態からWAITING状態へと遷移させます。
以下に，本サービス・コールの記述例を示します。

#include "kernel.h" /*標準ヘッダ・ファイルの定義*/ #include "kernel_id.h" /*cfg600pxが出力するヘッダ・ファイルの定義*/ #pragma task Task1 /*備考3参照*/ void Task1 ( VP_INT exinf ); /*備考3参照*/ void Task1 ( VP_INT exinf ) { ID tskid = 8; /*変数の宣言，初期化*/ ............ ............ rsm_tsk ( tskid ); /*SUSPENDED状態の解除*/ ............ ............ }

備考1 本サービス・コールでは，解除要求のキューイングが行われません。このため，対象タスクがSUSPENDED状態またはWAITING-SUSPENDED状態以外の場合には，戻り値としてE_OBJを返します。

備考2 RI600PXでは，サスペンド要求のキューイング機能はサポートしていません。サスペンド要求のキューイングも含めてSUSPEND要求を解除するfrsm_tsk，ifrsm_tskもサポートしていますが，これらの振る舞いはrsm_tsk，irsm_tskと同じです。

備考3 システム・コンフィギュレーション・ファイルで生成したタスクについては，これらのステートメントはcfg600pxがkernel_id.hに出力するため，記述不要です。

5.7.2 SUSPENDED状態の強制解除

SUSPENDED状態の強制解除は，以下に示したサービス・コールを処理プログラムから発行することにより実現されます。

- frsm_tsk，ifrsm_tsk
パラメータtskidで指定されたタスクをSUSPENDED状態からREADY状態へ，またはWAITING-SUSPENDED状態からWAITING状態へと遷移させます。
以下に，本サービス・コールの記述例を示します。

#include "kernel.h" /*標準ヘッダ・ファイルの定義*/ #include "kernel_id.h" /*cfg600pxが出力するヘッダ・ファイルの定義*/ #pragma task Task1 /*備考3参照*/ void Task1 ( VP_INT exinf ); /*備考3参照*/ void Task1 ( VP_INT exinf ) { ID tskid = 8; /*変数の宣言，初期化*/ ............ ............ frsm_tsk ( tskid ); /*SUSPENDED状態の強制解除*/ ............ ............ }

備考1 本サービス・コールでは，解除要求のキューイングが行われません。このため，対象タスクがSUSPENDED状態またはWAITING-SUSPENDED状態以外の場合には，戻り値としてE_OBJを返します。

備考2 RI600PXでは，サスペンド要求のネストはできません。このため，本サービス・コールはrsm_tsk，irsm_tskとまったく同じ処理を行います。

備考3 システム・コンフィギュレーション・ファイルで生成したタスクについては，これらのステートメントはcfg600pxがkernel_id.hに出力するため，記述不要です。

5.8 時間経過待ち状態への移行

時間経過待ち状態への移行は，以下に示したサービス・コールを処理プログラムから発行することにより実現されます。

- dly_tsk
自タスクをパラメータdlytimで指定された遅延時間が経過するまでの間，RUNNING状態からWAITING状態（時間経過待ち状態）へと遷移させます。
なお，時間経過待ち状態の解除は，以下の場合に行われます。

　

時間経過待ち状態の解除操作	戻り値
パラメータdlytimで指定された遅延時間が経過した。	E_OK
rel_waiの発行により，待ち状態を強制的に解除された。	E_RLWAI
irel_waiの発行により，待ち状態を強制的に解除された。	E_RLWAI

以下に，本サービス・コールの記述例を示します。

#include "kernel.h" /*標準ヘッダ・ファイルの定義*/ #include "kernel_id.h" /*cfg600pxが出力するヘッダ・ファイルの定義*/ #pragma task Task1 /*備考2参照*/ void Task1 ( VP_INT exinf ); /*備考2参照*/ void Task1 ( VP_INT exinf ) { ER ercd; /*変数の宣言*/ RELTIM dlytim = 3600; /*変数の宣言，初期化*/ ............ ............ ercd = dly_tsk ( dlytim ); /*時間経過待ち状態への移行*/ if ( ercd == E_OK ) { ............ /*正常終了処理*/ ............ } else if ( ercd == E_RLWAI ) { ............ /*強制終了処理*/ ............ } ............ ............ }

備考1 dlytimに0を指定すると，次回の基本クロック割り込み発生までが遅延時間となります。

備考2 システム・コンフィギュレーション・ファイルで生成したタスクについては，これらのステートメントはcfg600pxがkernel_id.hに出力するため，記述不要です。

5.9 タイムアウト付き起床待ちと時間経過待ちの違い

タイムアウト付き起床待ちと時間経過待ちには，以下にのような違いがあります。

表5−1　 タイムアウト付き起床待ちと時間経過待ちの違い

	タイムアウト付き起床待ち	時間経過待ち
状態遷移するサービス・コール	tslp_tsk	dly_tsk
時間経過時の戻り値	E_TMOUT	E_OK
wup_tsk，iwup_tskが発行された際の動作	起床	起床要求をキューイング（時間経過待ちの解除は行われない）