5.4 データ・キュー
マルチタスク処理では，あるタスクの処理結果を他タスクに通知するといったタスク間の通信機能（データの受け渡し機能）が必要となります。そこで，RI600V4では，規定されたデータ・サイズの通信機能として“データ・キュー”を提供しています。
以下に，データ・キューを利用した場合の処理の流れを示します。
備考 1回のデータ送信／受信処理で送信／受信するデータのサイズは，4バイトです。
RI600V4では，データ・キューの静的な生成のみサポートしています。処理プログラムからサービス・コールを発行して動的に生成することはできません。
データ・キューの静的生成とは，システム・コンフィギュレーション・ファイルで静的API“dataqueue[]”を使用してデータ・キューを定義することをいいます。
データの送信は，以下に示したサービス・コールを処理プログラムから発行することにより実現されます。
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snd_dtq（待つ）
パラメータ
dtqidで指定されたデータ・キューの状況に応じて，以下の処理を行います。
- 受信待ちキューにタスクがキューイングされている場合
パラメータ
dataで指定されたデータを受信待ちキュー先頭のタスクに渡します。これにより，該当タスクは，受信待ちキューから外れ，WAITING状態（データ受信待ち状態）からREADY状態へ，またはWAITING-SUSPENDED状態からSUSPENDED状態へと遷移します。
- 受信待ちキューおよび送信待ちキューにタスクがキューイングされておらず，データ・キューに空き領域がある場合
パラメータ
dataで指定されたデータをデータ・キューに格納します。
- 受信待ちキューおよび送信待ちキューにタスクがキューイングされておらず，データ・キューに空き領域がない場合，または送信待ちキューにタスクがキューイングされている場合
自タスクを対象データ・キューの送信待ちキューにキューイングしたのち，RUNNING状態からWAITING状態（データ送信待ち状態）へと遷移させます。
なお，データ送信待ち状態の解除は，以下の場合に行われます。
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rcv_dtqの発行により，対象データ・キューに空き領域が確保された。
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#include "kernel.h" /*標準ヘッダ・ファイルの定義*/
#include "kernel_id.h" /*cfg600が出力するヘッダ・ファイルの定義*/
void task ( VP_INT exinf )
{
ER ercd; /*変数の宣言*/
ID dtqid = 1; /*変数の宣言，初期化*/
VP_INT data = 123; /*変数の宣言，初期化*/
............
............
ercd = snd_dtq ( dtqid, data ); /*データの送信*/
if ( ercd == E_OK ) {
............ /*正常終了処理*/
............
} else if ( ercd == E_RLWAI ) {
............ /*強制終了処理*/
............
}
............
............
}
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備考1 データを対象データ・キューのデータ・キュー領域に書き込む際の書き込み方法は，データの送信要求を行った順に行われます。
備考2 自タスクを対象データ・キューの送信待ちキューにキューイングする際のキューイング方式は，コンフィギュレーション時に定義された順（FIFO順または現在優先度順）に行われます。
- 受信待ちキューにタスクがキューイングされている場合
パラメータ
dataで指定されたデータを受信待ちキュー先頭のタスクに渡します。これにより，該当タスクは，受信待ちキューから外れ，WAITING状態（データ受信待ち状態）からREADY状態へ，またはWAITING-SUSPENDED状態からSUSPENDED状態へと遷移します。
- 受信待ちキューおよび送信待ちキューにタスクがキューイングされておらず，データ・キューに空き領域がある場合
パラメータ
dataで指定されたデータをデータ・キューに格納します。
- 受信待ちキューおよび送信待ちキューにタスクがキューイングされておらず，データ・キューに空き領域がない場合，または送信待ちキューにタスクがキューイングされている場合
戻り値としてE_TMOUTを返します。
#include "kernel.h" /*標準ヘッダ・ファイルの定義*/
#include "kernel_id.h" /*cfg600が出力するヘッダ・ファイルの定義*/
void task ( VP_INT exinf )
{
ER ercd; /*変数の宣言*/
ID dtqid = 1; /*変数の宣言，初期化*/
VP_INT data = 123; /*変数の宣言，初期化*/
............
............
ercd = psnd_dtq ( dtqid, data ); /*データの送信*/
if ( ercd == E_OK ) {
............ /*ポーリング成功処理*/
............
} else if ( ercd == E_TMOUT ) {
............ /*ポーリング失敗処理*/
............
}
............
............
}
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備考 データを対象データ・キューのデータ・キュー領域に書き込む際の書き込み方法は，データの送信要求を行った順に行われます。
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tsnd_dtq（タイムアウト付きで待つ）
パラメータ
dtqidで指定されたデータ・キューの状況に応じて，以下の処理を行います。
- 受信待ちキューにタスクがキューイングされている場合
パラメータ
dataで指定されたデータを受信待ちキュー先頭のタスクに渡します。これにより，該当タスクは，受信待ちキューから外れ，WAITING状態（データ受信待ち状態）からREADY状態へ，またはWAITING-SUSPENDED状態からSUSPENDED状態へと遷移します。
- 受信待ちキューおよび送信待ちキューにタスクがキューイングされておらず，データ・キューに空き領域がある場合
パラメータ
dataで指定されたデータをデータ・キューに格納します。
- 受信待ちキューおよび送信待ちキューにタスクがキューイングされておらず，データ・キューに空き領域がない場合，または送信待ちキューにタスクがキューイングされている場合
自タスクを対象データ・キューの送信待ちキューにキューイングしたのち，RUNNING状態からタイムアウト付きのWAITING状態（データ送信待ち状態）へと遷移させます。
なお，データ送信待ち状態の解除は，以下の場合に行われます。
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rcv_dtqの発行により，対象データ・キューに空き領域が確保された。
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#include "kernel.h" /*標準ヘッダ・ファイルの定義*/
#include "kernel_id.h" /*cfg600が出力するヘッダ・ファイルの定義*/
void task ( VP_INT exinf )
{
ER ercd; /*変数の宣言*/
ID dtqid = 1; /*変数の宣言，初期化*/
VP_INT data = 123; /*変数の宣言，初期化*/
TMO tmout = 3600; /*変数の宣言，初期化*/
............
............
/*データの送信*/
ercd = tsnd_dtq ( dtqid, data, tmout );
if ( ercd == E_OK ) {
............ /*正常終了処理*/
............
} else if ( ercd == E_RLWAI ) {
............ /*強制終了処理*/
............
} else if ( ercd == E_TMOUT ) {
............ /*タイムアウト処理*/
............
}
............
............
}
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備考1 データを対象データ・キューのデータ・キュー領域に書き込む際の書き込み方法は，データの送信要求を行った順に行われます。
備考2 自タスクを対象データ・キューの送信待ちキューにキューイングする際のキューイング方式は，コンフィギュレーション時に定義された順（FIFO順または現在優先度順）に行われます。
データの強制送信は，以下に示したサービス・コールを処理プログラムから発行することにより実現されます。
- 受信待ちキューにタスクがキューイングされている場合
パラメータ
dataで指定されたデータを受信待ちキュー先頭のタスクに渡します。これにより，該当タスクは，受信待ちキューから外れ，WAITING状態（データ受信待ち状態）からREADY状態へ，またはWAITING-SUSPENDED状態からSUSPENDED状態へと遷移します。
- 受信待ちキューおよび送信待ちキューにタスクがキューイングされていない場合
パラメータ
dataで指定されたデータをデータ・キューに格納します。
データ・キューに空きがない場合は，その前に最古のデータを削除します。
#include "kernel.h" /*標準ヘッダ・ファイルの定義*/
#include "kernel_id.h" /*cfg600が出力するヘッダ・ファイルの定義*/
void task ( VP_INT exinf )
{
ID dtqid = 1; /*変数の宣言，初期化*/
VP_INT data = 123; /*変数の宣言，初期化*/
............
............
fsnd_dtq ( dtqid, data ); /*データの強制送信*/
............
............
}
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備考 データを対象データ・キューのデータ・キュー領域に書き込む際の書き込み方法は，データの送信要求を行った順に行われます。
データの受信は，以下に示したサービス・コールを処理プログラムから発行することにより実現されます。
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rcv_dtq（待つ）
パラメータ
dtqidで指定されたデータ・キューの状況に応じて，以下の処理を行います。
- データ・キューにデータが格納されている場合
データ・キューから最古のデータを取り出して
p_dataで指定された領域に格納します。
送信待ちキューにタスクがキューイングされている場合は，送信待ちキュー先頭タスクの送信データをデータ・キューに格納したのち，WAITING状態（データ送信待ち状態）からREADY状態へと遷移させます。
- データ・キューにデータが格納されておらず，送信待ちキューにタスクがキューイングされている場合
送信待ちキュー先頭のタスクが指定したデータを
p_dataで指定された領域に格納します。これにより，該当タスクは，送信待ちキューから外れ，WAITING状態（データ送信待ち状態）からREADY状態へ，またはWAITING-SUSPENDED状態からSUSPENDED状態へと遷移します。
なお，この状況は，データ・キューの容量が0の場合のみ生じます。
- データ・キューにデータが格納されておらず，送信待ちキューにタスクがキューイングされていない場合
自タスクを対象データ・キューの受信待ちキューにキューイングしたのち，RUNNING状態からWAITING状態（データ受信待ち状態）へと遷移させます。
なお，データ受信待ち状態の解除は，以下の場合に行われます。
#include "kernel.h" /*標準ヘッダ・ファイルの定義*/
#include "kernel_id.h" /*cfg600が出力するヘッダ・ファイルの定義*/
void task ( VP_INT exinf )
{
ER ercd; /*変数の宣言*/
ID dtqid = 1; /*変数の宣言，初期化*/
VP_INT p_data; /*変数の宣言*/
............
............
/*データの受信*/
ercd = rcv_dtq ( dtqid, &p_data );
if ( ercd == E_OK ) {
............ /*正常終了処理*/
............
} else if ( ercd == E_RLWAI ) {
............ /*強制終了処理*/
............
}
............
............
}
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備考 自タスクを対象データ・キューの受信待ちキューにキューイングする際のキューイング方式は，データの受信要求を行った順に行われます。
- データ・キューにデータが格納されている場合
データ・キューから最古のデータを取り出して
p_dataで指定された領域に格納します。
送信待ちキューにタスクがキューイングされている場合は，送信待ちキュー先頭タスクの送信データをデータ・キューに格納したのち，WAITING状態（データ送信待ち状態）からREADY状態へと遷移させます。
- データ・キューにデータが格納されておらず，送信待ちキューにタスクがキューイングされている場合
送信待ちキュー先頭のタスクが指定したデータを
p_dataで指定された領域に格納します。これにより，該当タスクは，送信待ちキューから外れ，WAITING状態（データ送信待ち状態）からREADY状態へ，またはWAITING-SUSPENDED状態からSUSPENDED状態へと遷移します。
なお，この状況は，データ・キューの容量が0の場合のみ生じます。
- データ・キューにデータが格納されておらず，送信待ちキューにタスクがキューイングされていない場合
戻り値としてE_TMOUTを返します。
#include "kernel.h" /*標準ヘッダ・ファイルの定義*/
#include "kernel_id.h" /*cfg600が出力するヘッダ・ファイルの定義*/
void task ( VP_INT exinf )
{
ER ercd; /*変数の宣言*/
ID dtqid = 1; /*変数の宣言，初期化*/
VP_INT p_data; /*変数の宣言*/
............
............
/*データの受信*/
ercd = prcv_dtq ( dtqid, &p_data );
if ( ercd == E_OK ) {
............ /*ポーリング成功処理*/
............
} else if ( ercd == E_TMOUT ) {
............ /*ポーリング失敗処理*/
............
}
............
............
}
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trcv_dtq（タイムアウト付きで待つ）
パラメータ
dtqidで指定されたデータ・キューの状況に応じて，以下の処理を行います。
- データ・キューにデータが格納されている場合
データ・キューから最古のデータを取り出して
p_dataで指定された領域に格納します。
送信待ちキューにタスクがキューイングされている場合は，送信待ちキュー先頭タスクの送信データをデータ・キューに格納したのち，WAITING状態（データ送信待ち状態）からREADY状態へと遷移させます。
- データ・キューにデータが格納されておらず，送信待ちキューにタスクがキューイングされている場合
送信待ちキュー先頭のタスクが指定したデータを
p_dataで指定された領域に格納します。これにより，該当タスクは，送信待ちキューから外れ，WAITING状態（データ送信待ち状態）からREADY状態へ，またはWAITING-SUSPENDED状態からSUSPENDED状態へと遷移します。
なお，この状況は，データ・キューの容量が0の場合のみ生じます。
- データ・キューにデータが格納されておらず，送信待ちキューにタスクがキューイングされていない場合
自タスクを対象データ・キューの受信待ちキューにキューイングしたのち，RUNNING状態からWAITING状態（データ受信待ち状態）へと遷移させます。
なお，データ受信待ち状態の解除は，以下の場合に行われます。
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パラメータ tmoutで指定された待ち時間が経過した。
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#include "kernel.h" /*標準ヘッダ・ファイルの定義*/
#include "kernel_id.h" /*cfg600が出力するヘッダ・ファイルの定義*/
void task ( VP_INT exinf )
{
ER ercd; /*変数の宣言*/
ID dtqid = 1; /*変数の宣言，初期化*/
VP_INT p_data; /*変数の宣言*/
TMO tmout = 3600; /*変数の宣言，初期化*/
............
............
/*データの受信*/
ercd = trcv_dtq ( dtqid, &p_data, tmout );
if ( ercd == E_OK ) {
............ /*正常終了処理*/
............
} else if ( ercd == E_RLWAI ) {
............ /*強制終了処理*/
............
} else if ( ercd == E_TMOUT ) {
............ /*タイムアウト処理*/
............
}
............
............
}
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備考1 自タスクを対象データ・キューの受信待ちキューにキューイングする際のキューイング方式は，データの受信要求を行った順に行われます。
データ・キュー詳細情報の参照は，以下に示したサービス・コールを処理プログラムから発行することにより実現されます。
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ref_dtq，
iref_dtq
パラメータ
dtqidで指定されたデータ・キューのデータ・キュー詳細情報（待ちタスクの有無，未受信データの総数）をパラメータ
pk_rdtqで指定された領域に格納します。
以下に，本サービス・コールの記述例を示します。
#include "kernel.h" /*標準ヘッダ・ファイルの定義*/
#include "kernel_id.h" /*cfg600が出力するヘッダ・ファイルの定義*/
void task ( VP_INT exinf )
{
ID dtqid = 1; /*変数の宣言，初期化*/
T_RDTQ pk_rdtq; /*データ構造体の宣言*/
ID stskid; /*変数の宣言*/
ID rtskid; /*変数の宣言*/
UINT sdtqcnt; /*変数の宣言*/
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ref_dtq ( dtqid, &pk_rdtq ); /*データ・キュー詳細情報の参照*/
stskid = pk_rdtq.stskid; /*データ送信待ちタスクの有無の獲得*/
rtskid = pk_rdtq.rtskid; /*データ受信待ちタスクの有無の獲得*/
sdtqcnt = pk_rdtq.sdtqcnt; /*未受信データの総数の獲得*/
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}
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